卡尔曼滤波算法流程图

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卡尔曼滤波原理流程图假设我们能够得到测物体的位置和速度的测量值,在已知上一时刻的最优估计值以及它的协方差矩阵的条件下(初始值可以随意取，但协方差矩阵应为非0矩阵),则有, ,即：   1) 而此时，   2) 如果我们加入额外的控量，比如加速度,此时, ,则此时：   3) 同时，我们认为我们对系统的估计值并非完全准确，比如运动物体会突然滑之类的，即存在一个协方差为的噪声干扰卡尔曼滤波原理流程图假设我们能够得到测物体的位置和速度的测量值,在已知上一时刻的最优估计值以及它的协方差矩阵的条件下(初始值可以随意取，但协方差矩阵应为非0矩阵),则有, ,即： 如果我们加入额外的控量